Absolute Rotary Encoder

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외곽 지름 22 mm 의 세계 최소형 앱솔류트 엔코더
RE22P: 파라렐 출력형
RE22S: 시리얼 출력형

앱솔류트 엔코더는 인크리멘탈 방식과 달리 절대 위치(각도)값을 출력합니다.
인크리멘탈 방식은 인덱스 펄스에 의하여 초기 원점을 인식(1 회 공회전)합니다만
앱솔류트 엔코더는 초기 파워가 공급된 상태에서 현 위치(각도)를 출력합니다.
앱솔류트 엔코더의 가장 큰 응용 분야는 로봇 관절의 각도 검출입니다.
로봇팔에 인크리멘탈 엔코더(AB상 출력)를 사용한 경우 전원 공급시 기준 위치를
인식하기 위하여 인덱스 펄스 검출(초기 원점 각)하여야 합니다.
인덱스 펄스가 나올때 까지 로봇 팔을 공회전 하여야 하는데 실제 상용화된 로봇에서는 
공회전시 발생하는 로봇암과 주위 구조물과의 충돌이 있을 수 있으므로 
공회전을 할수 없기 때문에 인크리멘탈 방식 엔코더를 사용하지 못합니다.
슬로바니아의 RLS사는 세계적인 3 차원 측정기 프루브 및 레이져 스케일 제작사
Renishaw 의 엔코더 부분 협력사이며 인터폴레이션 회로 기술을 보유하고 있습니다.
RLS사는 마그네틱 센서와 인터폴레이션 ASIC IC를 이용하여
세계에서 가장 작은 크기의 앱솔류트 엔코더를 생산합니다. 그래스 타입 엔코더는
레졸류션(분해능)은 트랙수에 비례하여 외곽 지름이 50 mm 이상 됩니다만
 RLS 사의 마그네틱 방식 앱솔류트 엔코더는 외곽 지름이 22 mm 이므로
 소형 정밀 로봇 응용에 적합합니다.

1 회전 당 512 State의 앱솔류트 엔코더
외곽 지름은 22 MM 로 세계에서 가장 작습니다.
엔코더 본체와 케일블이 견고하게 부착되어 있습니다.
파라렐 타입은 15 Pin D-sub 커넥터(Mail) 이며 시리얼 타입은 9 Pin D-Sub 커넥터(Mail)로 결선되어 있습니다.

앱솔류트 엔코더 파라렐 출력형 RE22P

 

Power supply: 5V DC +-10% / 20mA
Output voltage: Vh > 4V at -Ih < 3mA 
Vl < 1V at Il < 3mA
Resolution: 9 Bit (512 state / rev)
Accuracy: +- 1 bit at 9 bit resolution
Repeatability: < 0.1 bit
Output signals: D0(LSB) - D8(MSB)
Data Input: LE-Latch enable input signal, active high

출력신호D0 - D8 과 입력신호 LE 는 5V 를 VCC 로 사용하는 CMOS, TTL, 마이크로 프로세서에 직접 연결 가능합니다.

Pin Assignment & Wire Color / D-Sub 15 Pin Mail

Pin Description Wire Color
1 Shield  
2 D8 (MSB) White
3 D7 Brown
4 D6 Green
5 D5 Yellow
6 D4 Gray
7 D3 Pink
8 Vdd (+5V) Red
9 D2 Black
10 D1 Violet
11 D0 Gray/Pink
12 N.C.  
13 N.C.  
14 LE Red / Blue
15 GND Blue
앱솔류트 엔코더 시리얼 출력형 RE22S

Power supply : 5V DC / 20 mA
Resolution : 9 Bit (512 binary coded / rev.)
Accuracy : +/- 1 bit at 9 bit resolution
Repeatability : <0.1 bit
Data outputs : Serial data (RS422)
Data inputs : Clock (RS422)

입력신호 Clock 은 RS422 드라이버 26LS31 , 출력신호는 RS422 리시버 26LS32 을 사용합니다.

Pin Assignment & Wire Color / D-Sub 9 Pin Mail

Pin No. Description Wire Color
1 Shield  
2 CLOCK White
3 #CLOCK Brown
4 N.C.  
5 Vdd Red
6 DATA Green
7 #DATA Yellow
8 N.C.  
9 GND Blue